【導(dǎo)讀】圖 1 中所示為一個典型的直流電機(jī)控制電路。電路得名于“H 橋式驅(qū)動電路”是因為它的形狀酷似字母 H。4 個三極管組成 H 的 4 條垂直腿，而電機(jī)就是 H 中的橫杠（注意：圖 1 及隨后的兩個圖都只是示意圖，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅(qū)動電路沒有畫出來）。
一、H 橋原理
圖 1 中所示為一個典型的直流電機(jī)控制電路。電路得名于“H 橋式驅(qū)動電路”是因為它的形狀酷似字母 H。4 個三極管組成 H 的 4 條垂直腿，而電機(jī)就是 H 中的橫杠（注意：圖 1 及隨后的兩個圖都只是示意圖，而不是完整的電路圖，其中三極管的驅(qū)動電路沒有畫出來）。
如圖所示，H 橋式電機(jī)驅(qū)動電路包括 4 個三極管和一個電機(jī)。要使電機(jī)運轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對角線上的一對三極管。根據(jù)不同三極管對的導(dǎo)通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。
圖 1 H 橋式電機(jī)驅(qū)動電路要使電機(jī)運轉(zhuǎn)，必須使對角線上的一對三極管導(dǎo)通。例如，如圖 2 所示，當(dāng) Q1 管和 Q4 管導(dǎo)通時，電流就從電源正極經(jīng) Q1 從左至右穿過電機(jī)，然后再經(jīng) Q4 回到電源負(fù)極。按圖中電流箭頭所示，該流向的電流將驅(qū)動電機(jī)順時針轉(zhuǎn)動。 當(dāng)三極管 Q1 和 Q4 導(dǎo)通時，電流將從左至右流過電機(jī)，從而驅(qū)動電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時針方向）。
圖 2 H 橋電路驅(qū)動電機(jī)順時針轉(zhuǎn)動圖 3 所示為另一對三極管 Q2 和 Q3 導(dǎo)通的情況，電流將從右至左流過電機(jī)。 當(dāng)三極管 Q2 和 Q3 導(dǎo)通時，電流將從右至左流過電機(jī)，從而驅(qū)動電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動（電機(jī)周圍的箭頭表示為逆時針方向）。
圖 3 H 橋電路驅(qū)動電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)動
二、使能控制和方向邏輯驅(qū)動電機(jī)時，保證 H 橋上兩個同側(cè)的三極管不會同時導(dǎo)通非常重要。如果三極管 Q1 和 Q2 同時導(dǎo)通，那么電流就會從正極穿過兩個三極管直接回到負(fù)極。此時，電路中除了三極管外沒有其他任何負(fù)載，因此電路上的電流就可能達(dá)到最大值（該電流僅受電源性能限制），甚至燒壞三極管。 基于上述原因，在實際驅(qū)動電路中通常要用硬件電路方便地控制三極管的開關(guān)。 圖 4 所示就是基于這種考慮的改進(jìn)電路，它在基本 H 橋電路的基礎(chǔ)上增加了 4 個與門和 2 個非門。4 個與門同一個“使能”導(dǎo)通信號相接，這樣，用這一個信號就能控制整個電路的開關(guān)。而 2 個非門通過提供一種方向輸人，可以保證任何時候在 H 橋的同側(cè)腿上都只有一個三極管能導(dǎo)通。（與本節(jié)前面的示意圖一樣，圖 4 所示也不是一個完整的電路圖，特別是圖中與門和三極管直接連接是不能正常工作的。）
圖 4 具有使能控制和方向邏輯的 H 橋電路
采用以上方法，電機(jī)的運轉(zhuǎn)就只需要用三個信號控制：兩個方向信號和一個使能信號。如果 DIR－L 信號為 0，DIR－R 信號為 1，并且使能信號是 1，那么三極管 Q1 和 Q4 導(dǎo)通，電流從左至右流經(jīng)電機(jī)（如圖 4.16 所示）；如果 DIR－L 信號變?yōu)?1，而 DIR－R 信號變?yōu)?0，那么 Q2 和 Q3 將導(dǎo)通，電流則反向流過電機(jī)。
圖 5 使能信號與方向信號的使用
實際使用的時候，用分立件制作 H 橋式是很麻煩的，好在現(xiàn)在市面上有很多封裝好的 H 橋集成電路，接上電源、電機(jī)和控制信號就可以使用了，在額定的電壓和電流內(nèi)使用非常方便可靠。比如常用的 L293D、L298N、TA7257P、SN754410 等。
三、MOS 管 H 橋 1、上臂 PMOS，下臂 NMOS 它由 2 個 P 型場效應(yīng)管 Q1、Q2 與 2 個 N 型場效應(yīng)管 Q3、Q3 組成，所以它叫 P-NMOS 管 H 橋。 橋臂上的 4 個場效應(yīng)管相當(dāng)于四個開關(guān)，P 型管在柵極為低電平時導(dǎo)通，高電平時關(guān)閉；N 型管在柵極為高電平時導(dǎo)通，低電平時關(guān)閉。場效應(yīng)管是電壓控制型元件，柵極通過的電流幾乎為“零”。 正因為這個特點，在連接好下圖電路后，控制臂 1 置高電平（U=VCC）、控制臂 2 置低電平（U=0）時，Q1、Q4 關(guān)閉，Q2、Q3 導(dǎo)通，電機(jī)左端低電平，右端高電平，所以電流沿箭頭方向流動。設(shè)為電機(jī)正轉(zhuǎn)。
圖 6 控制臂 1 高電平，控制臂 2 低電平，正轉(zhuǎn)
控制臂 1 置低電平、控制臂 2 置高電平時，Q2、Q3 關(guān)閉，Q1、Q4 導(dǎo)通，電機(jī)左端高電平，右端低電平，所以電流沿箭頭方向流動。設(shè)為電機(jī)反轉(zhuǎn)。
圖 7 控制臂 1 低電平，控制臂 2 高電平，反轉(zhuǎn)
當(dāng)控制臂 1、2 均為低電平時，Q1、Q2 導(dǎo)通，Q3、Q4 關(guān)閉，電機(jī)兩端均為高電平，電機(jī)不轉(zhuǎn)；當(dāng)控制臂 1、2 均為高電平時，Q1、Q2 關(guān)閉，Q3、Q4 導(dǎo)通，電機(jī)兩端均為低電平，電機(jī)也不轉(zhuǎn)，所以，此電路有一個優(yōu)點就是無論控制臂狀態(tài)如何（絕不允許懸空狀態(tài)），H 橋都不會出現(xiàn)“共態(tài)導(dǎo)通”（短路）。
2、4 個 N 型場效應(yīng)管的 H 橋
另外還有 4 個 N 型場效應(yīng)管的 H 橋，內(nèi)阻更小，有“共態(tài)導(dǎo)通”現(xiàn)象，柵極驅(qū)動電路較復(fù)雜，或用專用驅(qū)動芯片，如 MC33883，原理基本相似，不再贅述。下面是由與非門 CD4011 組成的柵極驅(qū)動電路，因為單片機(jī)輸出電壓為 0~5V，而我們小車使用的 H 橋的控制臂需要 0V 或 7.2V 電壓才能使場效應(yīng)管完全導(dǎo)通， PWM 輸入 0V 或 5V 時，柵極驅(qū)動電路輸出電壓為 0V 或 7.2V， 前提是 CD4011 電源電壓為 7.2V 。 切記！！故 CD4011 僅做“電壓放大”之用。之所以用兩級與非門是為了與 MC33886 兼容。
兩者結(jié)合就是下面的電路：調(diào)試時兩個 PWM 輸入端其中一個接地，另一個懸空（上拉置 1），電機(jī)轉(zhuǎn)為正常。監(jiān)視 MOS 管溫度，如發(fā)熱立即切斷電源檢查電路。CD4011 的 14 引腳接 7.2V，７引腳接地。
使用時單片機(jī) PWM 輸出信號：1 路為 PWM 方波信號，另一路為高電平（置 1）。反轉(zhuǎn)亦然。
